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手動輪椅包括一個框架、座椅、一個或兩個踏板（擱腳板）和四個輪子：通常前面有兩個腳輪，后面有兩個大輪子。一般也會有一個單獨的坐墊。較大的后輪通常有直徑稍小的推動輪輞，突出在輪胎的正上方；這使得使用者可以在不需要抓緊輪胎的情況下推動座椅來操縱座椅。手動輪椅通常有剎車，剎車作用在后輪的輪胎上，但是這些剎車僅僅是一個駐車制動，使用者的手掌直接支撐在推輪上。由于這會導致摩擦和熱量積聚，特別是在長下坡上，許多輪椅使用者會選擇戴上有襯墊的輪椅手套。手動輪椅通常在車架后部上部有兩個推動把手，這樣可以方便陪護者手動推動。
一般手動輪椅分為兩大類，折疊輪椅或剛性輪椅。折疊輪椅其主要優勢是能夠折疊，通常是將兩邊結合在一起。對于那些需要經常存放輪椅而不是使用輪椅的臨時使用的用戶來說，這在很大程度上是一個優勢。剛性輪椅越來越受到需要長期使用或高頻率使用的用戶的青睞，它具有焊接接頭和更少的活動部件。這減少了推動椅子所需的能量，因為它消除了椅子移動時會彎曲和吸收能量的許多點。焊接而不是折疊接頭也可以減輕椅子的整體重量。一些輪椅試圖結合這兩種設計的特點，提供一個折疊到剛性的結構，在輪椅使用時關節被機械鎖定。
許多剛性輪椅是用航空鋁材和鈦合金等輕質材料制成的，碳纖維等復合材料制成的輪椅也開始出現。超輕剛性輪椅通常被稱為“主動式用戶輪椅”，因為它們非常適合獨立使用。剛性輪椅設計的另一個創新是安裝減震器，它可以緩沖椅子滾動時的顛簸。這些減震器可以安裝在前輪和后輪上，或同時安裝在兩個車輪上。剛性座椅還可以選擇后輪有一個外傾角，或傾斜，使輪子的頂部朝向椅子。這使得使用者能夠更有效地推進，并且在斜坡上移動時更容易保持直線。運動輪椅通常有大的外傾角，以提高穩定性。
剛架輪椅通常是根據用戶的具體尺寸和他們的需求和偏好而設計的，具有足夠的上身力量的經驗豐富的使用者通常可以使椅子在其后輪上保持平衡，即“輪式”，并且椅子的“傾斜度”控制其起步的容易程度。自行輪椅允許獨立的輪椅使用者爬升和下降路緣，并更容易越過小障礙物和不規則地面（例如鵝卵石）。自行輪椅的后輪直徑一般在20-24英寸（51-61厘米）之間，通常類似自行車車輪。車輪是橡膠輪胎，可以是實心的、充氣的或凝膠填充的。折疊椅的輪子可以是永久性的，但是那些剛性椅子的輪子通常裝有快速釋放軸，通過按下輪子中心的按鈕激活。
所有主要品種的輪椅都可以高度定制，以滿足用戶的需求。此類定制可能包括座椅尺寸、高度、座椅角度、踏板、擱腳板、前腳輪支腿、可調靠背和控制裝置。可提供各種可選配件，如防傾桿或車輪、安全帶、可調靠背、傾斜和/或傾斜功能、四肢或頭部和頸部的額外支撐、拐杖支架、助行器或氧氣罐、飲料架以及作為衣物保護器的擋泥板和輪罩。
輕量化和高成本在手動輪椅市場上是相關的。在低成本的一端，沉重的，折疊鋼椅與吊索座椅和很少的適應性占主導地位。在機場、游樂園和購物中心等大型設施中，這些椅子很常見。稍高一點的價格區間可以看到同樣的折疊設計是用鋁制成的。個別定制的輕便椅子有更多的選擇。高端市場包括超輕車型、豐富的座椅選擇和配件、全地形功能等。昂貴的手動座椅可能相當于小型汽車的價格。